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自动化生产线伺服电机的伺服增益调整

* 来源: * 作者: * 发表时间: 2019-09-22 0:43:56 * 浏览: 0
众所周知,伺服系统由三个反馈系统组成:位置环,速度环,电流环和内环,它需要更多的时间来提高其响应能力。如果不遵守这一原则,将会发生偏差和振动。由于电流环是确保其完全响应的最里面的环,因此我们只需要调整位置环和速度环。调整的主要参数为:位置环增益,速度环增益和速度积分时间常数。位置环增益:是确定命令位置的跟随性的参数。它与工件表面密切相关。仅在驱动器在位置模式下工作时才有效。当自动化生产线伺服电机停止运行时,增加位置环的比例增益,可以提高自动化生产线伺服电机的刚度,即锁的强度。伺服系统的响应性取决于位置环增益,位置环增益提高,位置环响应和芯片精度提高,并且调整时间和周期时间减少。但是,位置环增益受速度环特性和机械特性的限制。为了提高响应性,如果仅增加位置环增益,则作为对伺服系统整体的响应而容易产生振动,因此在注意响应性的同时增加速度环增益。特点:增加位置环增益,提高响应速度,缩短定位时间。超过装配会引起振动和超调调节原理:在确保位置环系统稳定运行且位置不过度(超调)的前提下,增加位置环的增益以减少位置滞后。一种简单的方法是增加位置环增益直到过冲,然后减小位置环增益,即位置环增益速度环比例增益,速度积分时间常数速度环比例增益和速度积分时间常数为对电机更好。运行时间(有速度)有效。速度环比例增益会影响电动机速度的响应速度。为了缩短调整时间,需要增加速度环增益以控制超程或行程不足。速度环积分时间常数的大小会影响电动机的稳态速度误差的大小以及速度环系统的稳定性。当自动化生产线伺服电机负载有实际负载时,由于实际负载转矩和负载惯量与默认参数值不匹配,因此速度环的速度将变窄。如果速度环带宽此时满足要求,则不会发生电动机速度。如果爬行或振荡,则可以调整速度环的比例增益和积分时间常数。如果实际负载使电动机工作不稳定,出现蠕变或振荡现象,或者现有的速度环带宽不理想,则需要调整速度环的比例增益和积分时间常数。速度环参数调整的原理是确保速度环系统稳定且不发生振荡,以使速度环响应最快,系统稳定运行。一种简单的方法是增加速度环的比例增益,直到系统振荡为止,然后减小速度环的比例增益,这是较好速度环的刚度比。速度环积分时间常数:这是伺服系统的延迟因子。因此,设置扩展名以延长定位时间将使响应性变差。如果惯性大且有振动,则如果不增加振动,则机器将振动。调整实际情况,设置相对较小,尽管在定位过程中偏差脉冲可能会更接近于0,但达到稳态所需的时间可能会变长。速度环积分时间常数调整的原理:为确保系统的稳定运行,应调整速度环积分时间常数。调整原理是,转换为电机轴的负载惯量和电机转子惯量的值越大,速度环积分时间常数的值就应该越大。速度环积分时间常数的增加需要相应的校正考虑增加速度环比例增益,以改善速度环的响应时间。这两个参数的调整是一个迭代过程,需要准确的负载知识和经验。想了解自动化生产线伺服电机和伺服驱动器,请加微信13659870081